Maarifa ya msingi ya servo

Maarifa ya msingi ya servo

Neno "servo" linatoka kwa neno la Kiyunani "mtumwa". "Servo motor" inaweza kueleweka kama gari ambayo inatii kabisa amri ya ishara ya kudhibiti: kabla ya ishara ya kudhibiti kutumwa, rotor bado; Wakati ishara ya kudhibiti inatumwa, rotor huzunguka mara moja; Wakati ishara ya kudhibiti inapotea, rotor inaweza kuacha mara moja.

Gari la servo ni motor ndogo inayotumika kama activator katika kifaa cha kudhibiti kiotomatiki. Kazi yake ni kubadilisha ishara ya umeme kuwa uhamishaji wa angular au kasi ya angular ya shimoni inayozunguka.

Motors za Servo zimegawanywa katika vikundi viwili: AC Servo na DC Servo

Muundo wa msingi wa motor ya AC servo ni sawa na ile ya motor ya induction ya AC (motor ya asynchronous). Kuna vilima viwili vya uchochezi WF na vilima vya kudhibiti WCOWF na nafasi ya kuhamishwa kwa nafasi ya umeme ya 90 ° kwenye stator, iliyounganishwa na voltage ya AC ya mara kwa mara, na kutumia voltage ya AC au mabadiliko ya awamu yaliyotumika kwa WC kufikia madhumuni ya kudhibiti operesheni ya motor. AC servo motor ina sifa za operesheni thabiti, controllability nzuri, majibu ya haraka, unyeti wa hali ya juu, na viashiria visivyo vya usawa vya sifa za mitambo na sifa za marekebisho (inahitajika kuwa chini ya 10% hadi 15% na chini ya 15% hadi 25% mtawaliwa).

Muundo wa msingi wa gari la DC servo ni sawa na ile ya gari la jumla la DC. Kasi ya motor n = e/k1j = (Ua-iara)/k1J, ambapo E ni nguvu ya kukabiliana na umeme, K ni ya mara kwa mara, J ni flux ya sumaku kwa kila pole, UA, IA ndio voltage ya armature na armature ya sasa, RA ni upinzani wa armature, kubadilisha UA au kubadilisha φ kwa ujumla ni kwa njia ya DC serv, njia ya kukabiliana na armature, kubadilisha UA au kubadilisha φ kwa ujumla ni ya DC ServOr lakini njia ya kukabiliana na armature, kubadilisha UA au kubadilisha φ inaweza kudhibiti kasi ya dc serv, rat armature, kubadilisha UA au kubadilisha φ inaweza kudhibiti kasi ya dc serv, rat armature converting armature, kubadilisha UA au kubadilisha φ inaweza kudhibiti kasi ya dC serv, bat bat a svepth and is a grate and and is is a r r i l i i i i r i i i i i r i i i i i i i i i i i i i i n i i i. Katika motor ya kudumu ya DC servo, vilima vya uchochezi hubadilishwa na sumaku ya kudumu, na flux ya sumaku ni ya mara kwa mara. . DC servo motor ina sifa nzuri za kanuni za mstari na majibu ya wakati wa haraka.

Manufaa na hasara za motors za DC servo

Manufaa: Udhibiti sahihi wa kasi, torque ngumu na sifa za kasi, kanuni rahisi za kudhibiti, rahisi kutumia, na bei rahisi.

Ubaya: Kusafiri kwa brashi, kiwango cha juu cha kasi, upinzani wa ziada, na chembe za kuvaa (haifai kwa mazingira ya vumbi na ya kulipuka)

Manufaa na hasara za motor ya AC Servo

Manufaa: Tabia nzuri za kudhibiti kasi, udhibiti laini katika safu nzima ya kasi, karibu hakuna oscillation, ufanisi mkubwa zaidi ya 90%, kizazi kidogo cha joto, udhibiti wa hali ya juu, udhibiti wa msimamo wa hali ya juu (kulingana na usahihi wa encoder), eneo lililokadiriwa ndani, linaweza kufikia mara kwa mara, inertia ya chini, kelele ya chini, hakuna brashi ya kuvaa, matengenezo -free, inaweza kufikia torque ya mara kwa mara, inertia ya chini, kelele ya chini, hakuna brashi kuvaa, matengenezo -free, inaweza kufikia torque mara kwa mara, inertia ya chini, kelele ya chini, hakuna brashi kuvaa, matengenezo -free, inaweza kufikia vumbi -milipuko, milipuko ya vuta)

Hasara: Udhibiti ni ngumu zaidi, vigezo vya kuendesha vinahitaji kubadilishwa kwenye tovuti ili kuamua vigezo vya PID, na miunganisho zaidi inahitajika.

DC servo motors imegawanywa katika motors za brashi na zisizo na brashi

Motors za brashi ni za chini kwa gharama, rahisi katika muundo, kubwa katika kuanza torque, upana katika safu ya kasi ya kudhibiti, rahisi kudhibiti, unahitaji matengenezo, lakini ni rahisi kutunza (badala ya brashi ya kaboni), hutoa uingiliaji wa umeme, ina mahitaji ya mazingira ya matumizi, na kawaida hutumiwa kwa gharama za kawaida za viwandani na za raia.

Motors za Brushless ni ndogo kwa ukubwa na mwanga katika uzani, juu katika pato na haraka katika kukabiliana, kwa kasi na ndogo katika hali ya ndani, thabiti katika torque na laini katika mzunguko, ngumu katika kudhibiti, akili, rahisi katika hali ya elektroniki ya commutation, inaweza kuharibiwa kwa wimbi la mraba au sine, matengenezo -Free motor, ufanisi wa juu na kuokoa nishati, kuongezeka kwa joto la mionzi, kuongezeka kwa joto kwa muda mrefu, kuongezeka kwa muda mrefu wa joto, kuongezeka kwa muda mrefu wa joto, kuongezeka kwa muda wa joto.

Motors za AC servo pia ni motors zisizo na brashi, ambazo zimegawanywa katika motors zinazofanana na za asynchronous. Kwa sasa, motors za kusawazisha kwa ujumla hutumiwa katika udhibiti wa mwendo. Aina ya nguvu ni kubwa, nguvu inaweza kuwa kubwa, hali ya ndani ni kubwa, kasi ya juu ni ya chini, na kasi huongezeka na kuongezeka kwa nguvu. Asili ya sare -speed, inayofaa kwa hafla za chini na laini za kukimbia.

Rotor ndani ya motor ya servo ni sumaku ya kudumu. Dereva anadhibiti U/V/W tatu - umeme wa awamu kuunda uwanja wa umeme. Rotor huzunguka chini ya hatua ya uwanja huu wa sumaku. Wakati huo huo, encoder inayokuja na gari hupitisha ishara ya maoni kwa dereva. Thamani zinalinganishwa na kurekebisha pembe ya mzunguko wa rotor. Usahihi wa motor ya servo inategemea usahihi wa encoder (idadi ya mistari).

Je! Gari la servo ni nini? Kuna aina ngapi? Je! Ni sifa gani za kufanya kazi?

Jibu: Gari la servo, linalojulikana pia kama motor mtendaji, hutumiwa kama kielekezi katika mfumo wa kudhibiti kiotomatiki ili kubadilisha ishara ya umeme iliyopokelewa kuwa makazi ya angular au pato la kasi ya angular kwenye shimoni la gari.

Motors za Servo zimegawanywa katika vikundi viwili: DC na AC Servo Motors. Tabia zao kuu ni kwamba hakuna mzunguko wa kibinafsi wakati voltage ya ishara ni sifuri, na kasi hupungua kwa kasi sawa na kuongezeka kwa torque.

Je! Ni tofauti gani ya utendaji kati ya motor ya AC Servo na gari la Brushless DC Servo?

Jibu: Utendaji wa motor ya AC servo ni bora, kwa sababu AC servo inadhibitiwa na wimbi la sine na ripple ya torque ni ndogo; wakati brashi ya DC servo inadhibitiwa na wimbi la trapezoidal. Lakini udhibiti wa servo ya brashi ni rahisi na rahisi.

Ukuaji wa haraka wa teknolojia ya kudumu ya AC Servo Drive imefanya mfumo wa DC servo kukabiliana na shida ya kuondolewa. Pamoja na maendeleo ya teknolojia, Teknolojia ya Kudumu ya Magnet AC Servo imepata maendeleo bora, na wazalishaji maarufu wa umeme katika nchi mbali mbali wameendelea kuzindua safu mpya ya AC Servo Motors na Dereva za Servo. Mfumo wa AC Servo umekuwa mwelekeo kuu wa maendeleo wa mfumo wa kisasa wa utendaji wa hali ya juu, ambayo inafanya mfumo wa DC servo kukabili shida ya kuondolewa.

Ikilinganishwa na motors za DC servo, motors za kudumu za ac servo zina faida kuu zifuatazo:

⑴Without brashi na commutator, operesheni hiyo ni ya kuaminika zaidi na ya matengenezo.

(2) Kupokanzwa kwa vilima hupunguzwa sana.

Inertia ni ndogo, na mfumo una majibu mazuri ya haraka.

⑷ Hali ya kufanya kazi kwa kasi na ya hali ya juu ni nzuri.

Saizi kubwa na uzani mwepesi chini ya nguvu ile ile.

Kanuni ya motor ya servo

Muundo wa stator ya motor ya AC servo ni sawa na ile ya gari la mgawanyiko wa awamu moja -asthase. Stator imewekwa na vilima viwili na tofauti ya kuheshimiana ya 90 °, moja ni rf ya kuchochea, ambayo daima huunganishwa na UF ya voltage ya AC; Nyingine ni kudhibiti vilima l, ambayo imeunganishwa na ishara ya kudhibiti voltage ya UC. Kwa hivyo gari la AC servo pia huitwa motors mbili za servo.

Rotor ya motor ya AC servo kawaida hufanywa ndani ya ngome ya squirrel, lakini ili kufanya motor ya servo iwe na kasi kubwa, sifa za mitambo, hakuna "autorotation" jambo na utendaji wa majibu ya haraka, ikilinganishwa na motors za kawaida, inapaswa kuwa na upinzani wa rotor ni kubwa na wakati wa inertia ni ndogo. Kwa sasa, kuna aina mbili za miundo ya rotor ambayo hutumiwa sana: moja ni rotor ya squirrel -cage na baa za mwongozo wa juu -wa juu zilizotengenezwa na vifaa vya juu vya usawa. Ili kupunguza wakati wa inertia ya rotor, rotor hufanywa mwembamba; Nyingine ni kikombe cha mashimo -umbo la umbo lililotengenezwa na aloi ya aluminium, ukuta wa kikombe ni 0.2 -0.3mm tu, wakati wa hali ya rotor iliyo na mashimo ni ndogo, majibu ni haraka, na operesheni ni thabiti, kwa hivyo hutumiwa sana.

Wakati motor ya AC servo haina voltage ya kudhibiti, kuna tu shamba la sumaku la pulsating linalotokana na vilima vya uchochezi kwenye stator, na rotor ni ya stationary. Wakati kuna voltage ya kudhibiti, uwanja wa sumaku unaozunguka hutolewa kwenye stator, na rotor huzunguka katika mwelekeo wa uwanja wa sumaku unaozunguka. Wakati mzigo ni wa mara kwa mara, kasi ya gari hubadilika na ukubwa wa voltage ya kudhibiti. Wakati awamu ya voltage ya kudhibiti iko kinyume, motor ya servo itabadilishwa.

Ingawa kanuni ya kufanya kazi ya motor ya AC servo ni sawa na ile ya capacitor - inayoendeshwa na gari moja ya asynchronous, upinzani wa rotor wa zamani ni kubwa zaidi kuliko ile ya mwisho. Kwa hivyo, ikilinganishwa na motor ya asynchronous ya capacitor, motor ya servo ina sifa tatu muhimu:

1. Kubwa ya kuanzia: Kwa sababu ya upinzani mkubwa wa rotor, tabia ya torque (tabia ya mitambo) iko karibu na mstari, na ina torque kubwa ya kuanzia. Kwa hivyo, wakati stator ina voltage ya kudhibiti, rotor huzunguka mara moja, ambayo ina sifa za kuanza haraka na usikivu wa hali ya juu.

2. Aina pana ya kufanya kazi: operesheni thabiti na kelele ya chini. .

Je! "Usambazaji wa motor ya usahihi" ni nini?

"Usambazaji wa usahihi wa motor" inaweza kutekeleza haraka na kwa usahihi kubadilisha maagizo katika mfumo, na kuendesha utaratibu wa servo kukamilisha kazi inayotarajiwa na maagizo, na wengi wao wanaweza kukidhi mahitaji yafuatayo:

1.

2. Uwezo mzuri wa majibu ya haraka, torque kubwa, wakati mdogo wa hali ya ndani na wakati mdogo mara kwa mara.

3. Pamoja na dereva na mtawala (kama vile motor ya servo, motor inayozidi), utendaji wa kudhibiti ni mzuri.

4. Kuegemea juu na usahihi wa hali ya juu.

Jamii, muundo na utendaji wa "usahihi wa maambukizi ya motor"

AC servo motor

.

.

.

. Utendaji, nguvu kubwa ya pato, na kushuka kwa thamani ya torque;

.

DC servo motor

.

.

.

.

gari la torque

.

.

.

.

Motor ya Stepper

.

.

.